An evolutionary approach for the motion planning of redundant and hyper-redundant manipulators

The trajectory planning of redundant robots is an important area of research and efficient optimization algorithms are needed. The pseudoinverse control is not repeatable, causing drift in joint space which is undesirable for physical control. This paper presents a new technique that combines the closed-loop pseudoinverse method with genetic algorithms, leading to an optimization criterion for repeatable control of redundant manipulators, and avoiding the joint angle drift problem. Computer simulations performed based on redundant and hyper-redundant planar manipulators show that, when the end-effector traces a closed path in the workspace, the robot returns to its initial configuration. The solution is repeatable for a workspace with and without obstacles in the sense that, after executing several cycles, the initial and final states of the manipulator are very close

An evolutionary approach to the trajectory planning of redundant robots

Several kinematic techniques for the trajectory optimization of redundant manipulators control the gripper using the pseudoinverse of the Jacobian. Nevertheless, these algorithms lead to a kind of chaotic motion with unpredictable arm configurations. This paper presents a new technique for solving the inverse kinematics problem for redundant manipulators that combines the closed-loop pseudoinverse method with genetic algorithms.N/

Fractional-order harmonics in the trajectory control of redundant manipulators

Redundant manipulators are superior to classical arms because they allow the trajectory optimization, the obstacle avoidance, and the resolution of singularities. For this type of manipulators, the kinematic control algorithms adopt generalized inverse matrices that may lead to unpredictable responses. Motivated by these problems this paper studies the complexity revealed by the trajectory planning scheme when controlling redundant manipulators. The result reveals a chaotic phenomenon and the existence of fractional order sub-harmonics in the robot signals.N/

O piso salarial profissional nacional, a política de fundos e o vencimento dos profissionais do magistério público estadual de educação básica de Santa Catarina

O artigo analisa a trajetória do vencimento dos profissionais do magistério público estadual da educação básica de Santa Catarina entre 1995 e 2014 no contexto da política de fundos e da implantação do piso salarial profissional nacional. As análises quantitativa e documental realizadas nesse contexto, sobre os dados do quadro do magistério disponibilizados pela Secretaria do Estado da Educação e sobre os valores dos vencimentos extraídos das tabelas de vencimentos do magistério publicadas na legislação estadual, permitiram a constatação de significativas alterações, tanto na composição do quadro do magistério quanto na trajetória do valor dos seus vencimentos ao longo do período. A maioria dos profissionais do magistério progrediu para o nível de Pós-Graduação em grau de Especialização, próximo do topo da carreira, nos valores mais elevados de vencimentos. A trajetória dos vencimentos, por sua vez, mostra desvalorização nos anos iniciais do período, estabilização nos anos intermediários com baixos valores e valorização real apenas com o cumprimento da lei do piso depois de ter sido confirmada a sua constitucionalidade pelo Supremo Tribunal Federal. Contudo, o governo estadual conteve a repercussão dessa valorização ao longo da carreira ao achatar a dispersão percentual entre os vencimentos, desestruturando o plano de carreira e remuneração do magistério estadual

Fractional dynamics in the trajectory control of redundant manipulators

Under the pseudoinverse control, robots with kinematical redundancy exhibit an undesirable chaotic joint motion which leads to an erratic behavior. This paper studies the complexity of fractional dynamics of the chaotic response. Fourier and wavelet analysis provides a deeper insight, helpful to know better the lack of repeatability problem of redundant manipulators. This perspective for the study of the chaotic phenomena will permit the development of superior trajectory control algorithms

Uma análise lexicométrica dos documentos oficiais sobre a cooperação transfronteiriça Espanha-Portugal

No presente artigo, apresentamos uma análise do discurso produzido nos documentos oficiais sobre a Raia Ibérica (Espanha e Portugal), tomando como referência um corpus constituído por textos (conteúdos) dos diferentes programas comunitários do INTERREG e suas diretrizes para os programas operativos, Portugal e Espanha. Para apoiar esta análise, recorremos ao tratamento lexical dos textos através do software Iramuteq, cujos resultados permitiram colocar em evidência, os núcleos de sentido que sustentam as estratégias discursivas utilizadas nos documentos políticos para a maximização da importância do sistema ideológico da cooperação transfronteiriça. Os principais resultados da análise lexicométrica permitiram colocar em evidência dois pólos do sistema ideológico da cooperação transfronteiriça Espanha-Portugal, em geral, e da Euroregião EuroACE, em particular, sendo um marcado pela visão duma utopia generosa dum mundo “sem fronteiras”, e por outro lado, a presença duma lógica ideológica local e regionalista fundada pela dinamização de jogos de poder dos atores coletivos, que, em última instância, converte a ideologia da cooperação transfronteiriça num veículo para instrumentalizar o acesso a mecanismos financeiros ou institucionais. Em suma, falar de cooperação transfronteiriça não esvazia a noção de fronteira estatal e espacial formalmente definida, antes porém, reforça a omnipresença da ideia de uma fronteira dependente de lógicas exógenas, com impactos de ordem diversa no campo social, cultural e político

Trajectory planning of redundant manipulators using genetic algorithms

The trajectory planning of redundant robots is an important area of research and efficient optimization algorithms are needed. This paper presents a new technique that combines the closed-loop pseudoinverse method with genetic algorithms. The results are compared with a genetic algorithm that adopts the direct kinematics. In both cases the trajectory planning is formulated as an optimization problem with constraints

Population analysis of xenobiotic metabolizing genes in South Brazilian Euro and Afro-descendants

Individual variability in xenobiotic metabolism has been associated with susceptibility to developing complex diseases. Genes involved in xenobiotic metabolism have been evaluated in association studies; the difficulty of obtaining accurate gene frequencies in mixed populations makes interpretation of the results difficult. We sought to estimate population parameters for the cytochrome P450 and glutathione S-transferase gene families, thus contributing to studies using these genes as markers. We describe the frequencies of six genes (CYP1A1, CYP2D6, CYP2E1, GSTM1, GSTT1, and GSTP1) and estimate population parameters in 115 Euro-descendants and 196 Afro-descendants from Curitiba, South of Brazil. PCR-based methods were used for genotyping, and statistical analysis were performed by AMOVA with ARLEQUIN software. The mutant allele frequencies in the Afro-descendants and Euro-descendants, respectively, were: CYP1A1*2A = 30.1% and 15.2%; CYP2D6*4 = 14.5% and 21.5%; CYP2E1*5B = 7.9% and 5%; GSTP1*B = 37.8% and 28.3%. The null genotype frequencies were: GSTM1*0 = 36.8% and 46.1%; GSTT1*0 = 24.2% and 17.4%

Tratamento com interferon beta-1a em mielopatia associada ao HTLV-1/paraparesia espástica tropical: relato de caso

Here a young patient (< 21 years of age) with a history of infective dermatitis is described. The patient was diagnosed with myelopathy associated with HTLV-1/tropical spastic paraparesis and treated with interferon beta-1a. The disease was clinically established as HTLV-1-associated myelopathy/tropical spastic paraparesis (HAM/TSP), and laboratory tests confirmed the presence of antibodies to HTLV-1 in the cerebrospinal fluid (CSF). Mumps, cytomegalovirus, Epstein-Barr virus, schistosomiasis, herpes virus 1 and 2, rubella, measles, varicella-zoster toxoplasmosis, hepatitis, HIV, and syphilis were excluded by serology. The patient was diagnosed with neurogenic bladder and presented with nocturia, urinary urgency, paresthesia of the lower left limb, a marked reduction of muscle strength in the lower limbs, and a slight reduction in upper limb strength. During the fourth week of treatment with interferon beta-1a, urinary urgency and paresthesia disappeared and clinical motor skills improved.Descreve-se caso de mielopatia associada ao HTLV-1/paraparesia espástica tropical tratada com interferon beta-1a em paciente jovem de 21 anos e com história de dermatite infecciosa na infância. Foi estabelecida clinicamente paraparesia espástica tropical (HAM/TSP), confirmada laboratorialmente pela presença de anticorpos para HTLV-1 no LCR e excluídas caxumba, citomegalovirus, Epstein-Barr, esquistossomose, herpes virus 1 e 2, rubéola, sarampo, toxoplasmose varicela-zoster, hepatite, HIV e sífilis por sorologias. Foi diagnosticada bexiga neurogênica, com quadro clínico de nictúria, urgência urinária, parestesia no membro inferior esquerdo e discreta redução de força muscular nos membros superiores, mais acentuada nos membros inferiores. Na 4a semana de tratamento com interferon beta-1a houve desaparecimento da urgência urinária e da parestesia e melhora da clínica motora

Proposta para construção de objeto de aprendizagem como apoio ao ensino de arte

The comprehensiveness of art as a language instituted and capable of serving the most diverse contexts, brings us to understand it as an area of knowledge, with its own codes and knowledge, which, being inserted in the school curricula, demands that it be updated to the contemporary environment of Education, integrating digital media as possible resources for expression and communication, redesigning the teaching of art in a contemporary way from the use of technology in the classroom. The research proposes the construction of a Learning Object conceptualized as any resource that can be used as support in the educational process and that offers the necessary digital support for the development of the proposed sequence in the search of a multidisciplinary and current learning for the Elementary Education in Art.El alcance del arte como lenguaje instituido y capaz de servir a los más diversos contextos, nos trae subsidios para comprenderla como área de conocimiento, con códigos y saberes propios que, al estar inserta en los currículos escolares, demanda que sea actualizada al ambiente contemporáneo de Que se integran a los soportes digitales como posibles recursos de expresión y comunicación, rediseñando la enseñanza de arte de forma contemporánea a partir del uso de la tecnología en el aula. La investigación propone la construcción de un Objeto de Aprendizaje conceptuado como cualquier recurso que pueda ser utilizado como apoyo en el proceso educativo y que ofrece el soporte digital necesario para el desarrollo de la secuencia propuesta en la búsqueda de un aprendizaje multidisciplinario y actual para la Enseñanza Fundamental en Arte.A abrangência da arte como linguagem instituída é capaz de servir aos mais diversos contextos, nos traz subsídios para a compreende-la como área de conhecimento, com códigos e saberes próprios que, ao estar inserida nos currículos escolares demanda que seja atualizada ao ambiente contemporâneo de educação, integrando-se aos suportes digitais como possíveis recursos de expressão e comunicação, redesenhando o ensino de arte de forma contemporânea a partir do uso da tecnologia em sala de aula. A pesquisa propõe a construção de um Objeto de Aprendizagem conceituado como qualquer recurso que possa ser utilizado como apoio no processo educacional e que oferece o suporte digital necessário para o desenvolvimento da sequência proposta na busca de uma aprendizagem multidisciplinar e atual para o Ensino Fundamental em Arte